Althegnenberg wurde 1096 zum ersten Mal urkundlich erwähnt in einem Güterverzeichnis des Domkapitels Augsburg als „haginiperc“. Der Ort war mit 12 Huben (Höfe) relativ groß. Er war auch mit einer Umwallung befestigt und hatte bereits eine Kirche die ein Domherr Ulrich von Augsburg in der Mitte des 11. Jahrhunderts weihte. Am südöstlichen Rand des Ortes befindet sich der Burgberg - eine künstlich aufgeschüttete „Motte“. Sie war von einem Wassergraben umschlossen. Auf dem Burgberg stand im 12. u. 13. Jahrhundert die kleine Burg der Hegnenberger (heute steht dort die Bergkapelle).
Die Hegnenberger waren ein Ministerialen-Geschlecht der mächtigen Welfen. Engelschalk und Hermann von Hegnenberg wurden erstmals 1192 genannt; sie kamen von Oberschwaben (Schmalegg bei Ravensburg) und hatten das welfische Kloster Altomünster zu beschützen. Zu ihrer Zeit waren sie gefragte Ratgeber und Vertraute der Mächtigen - Sie waren Zeugen bei Königskrönungen, Klostergründungen (Fürstenfeld), und bei Rechtsgeschäften der Kirche, des Landesherren und des Hochadels. Mit dem Tod Welf VI. 1191 ging der ganze Lechrain an die Staufer über. Unter diesen stiegen die Hegnenberger zu Reichsministerialen auf. Erst nach dem tragischen Ende des jungen Königs Konradin (1248 in Neapel), gingen die Besitzungen der Staufer im Lechrain an die Wittelsbacher über und kamen damit zu Bayern. Auch den Wittelsbachern waren die Hegnenberger treue Diener und Ratgeber. Sie hatten umfangreiche Besitzungen in Bayern und Schwaben. Um 1300 verließen sie ihren angestammten Sitz und errichteten sich 4 km weiter westlich ihre neue Burg Hofhegnenberg. Aus Hegnenberg wurde nun Althegnenberg. In dieser Zeit entstand die Hofmark Hegnenberg, ein Rechtsgebilde aus 7 Dörfern, nämlich Hofhegnenberg, Althegnenberg, Hörbach, Hausen, Steindorf, Tegernbach und zeitweise noch Steinach. Die Hofmark hatte bis 1848 Bestand.

In der Mitte des Ortes steht die stattliche Pfarrkirche St. Johannes d. Täufer. Sie wurde 1938 erbaut. Die barocken Altäre wurden jedoch von der Vorgängerkirche übernommen. Zuvor stand hier eine romanische Kirche. Von ihr zeugen noch ein Weihestein und ein „Memorienstein“ aus dem 11. Jahrhundert.

Auf dem Burgberg steht die Kapelle St. Maria, im Volksmund "Bergkapelle" genannt, sie wurde von dem Bregenzer Baumeister Jobst Mospruckher - als achteckiger Zentralbau der der Altöttinger Gnadenkapelle nachempfunden - errichtet. Zu dieser Marienkapelle entwickelte sich eine regional recht bedeutsame Wallfahrt, sodass 1762/63 die Kapelle um ein Langhaus erweitert werden musste. 1883 erhielt der Innenraum dann eine farbenfrohe, dekorative Fassung im Stil der Zeit. Heute gehört die Bergkapelle der Gemeinde Althegnenberg und wird von der evangelisch-lutherischen Pfarrgemeinde als Gotteshaus genutzt.

1840 begann für Althegnenberg das Industriezeitalter durch den Bau der „München-Augsburger-Eisenbahn“. Seit der Gemeindegebietsreform 1972 gehört Hörbach zur Gemeinde Althegnenberg.